葛敏 张兰春 万俊

（江苏理工学院汽车与交通工程学院，江苏常州，213001）

0 引言

工业机器人主要应用于工业制造和生产的场所，工业机器人的定义是自动化的、可编程的自动化装置，最常用的机器人构型是关节型机器人、SCARA机器人、DELTA机器人和直角坐标型机器人[1]，如今工业机器人已经广泛应用于汽车制造、电子产品设计、核工业、服务业和医疗卫生等许多方面[2]。

目前，针对DELTA机器人结构设计，国内外学者进行了广泛研究。李清等[3]设计一种以2-RPS-UPU并联机构为主体的抓取和装箱机器人，并进行了运动学分析，其在袋装食品的抓取和装箱等方面运行平稳并且可靠性强。张彦斌等[4]提出一种新型非过约束空间移动并联机器人机构，建立了机构的运动学模型，利用软件进行了联合仿真，为该机构的实体样机开发提供了一定的理论基础。颜文旭等[5]提出了一种新型欠驱动型并联机器人，进行了运动学分析和仿真，表明其具有效率高、工作空间大和精度高等优点。赵泽等[6]提出一种构型简单的新型三平动微动并联机器人，并利用仿真验证了有效性，可在工业机器人末端、各种精密机械、光学测试平台的微位移调整等发挥重要作用。Jonqlan Lin等[7]设计和制造了一款新型机器人，并对其结构进行了优化以及运动学分析，令其零件实现模块化，降低了成本并且缩短了安装的时间。G.Carabin等[8]提出了一种采用带弹性元件的线性DELTA机器人，通过实验的验证，其在降低能耗方面具有优越的性能。……