孟庆仙

（云南机电职业技术学院，云南 昆明 650203）

0 引言

机器人是一种自动控制的装置，它能够接受来自人类的语音或者按键的指挥，也可以去运行一系列我们输入的编写好的程序。它目前主要是服务于人类的车间生产、建筑行业，还有一些非常危险消防这些工作。所以它对人类起到了至关重要的作用。近几年国内外涌现的控制系统大多数都是采用分散控制，没有统一的主控系统，但是机器人作为一个类人的产品，它必须能够保证每个关节之间的信息传递，那么该系统的控制就需要大量的I/O口，并且对数据采集的实时性要求非常高。由于FPGA具有丰富的I/O接口，高速的数据处理能力，所以采用当下比较流行的FPGA作为中央主控系统的主控板，可以高速、准确地传递信息，并且开启舵机等待及运行模式，控制舵机的实时角度，本文主要是制定一系列动作编排的策略，编写相应的程序，让机器人能够按照指定的动作平稳运行[1]。

1 机器人的主控系统组成

本文所使用的机器人是一个具有多自由度的类似人体的组织结构，那么这种机器人在运动过程中就需要多个关节同时运动，那么也就需要大量I/O口来控制。在控制方面有机械控制和手持设备两种控制方式，该实验使用手持设备通过无线装置来控制机器人的运动[2]。同时，针对机器人的特殊要求，根据它的重量，功耗，以及考虑它的稳定性、平衡性，提出了一整套完整的解决方案。控制系统结构如图1所示。……