王尚博

（中国电子科技集团公司第五十四研究所，河北 石家庄 050081）

0 引言

永磁伺服系统最大的优点是：能够实现准确、精确且快速的定位。与普通电动机一样，永磁伺服电动机由定子和转子2部分构成。与普通电动机所不同的是，永磁伺服电动机的内部转子是一块永磁铁，且在磁场的作用下转动。同时，编码器能够通过反馈信号把伺服信息反馈给驱动器。因此，利用永磁电动机设计全数字永磁交流伺服系统，并以DSP为平台，进行软件的详细设计，具有一定的实践应用意义[1]。

1 基本原理及概念简述

1.1 永磁交流伺服系统的基本工作原理

在自动控制系统中，伺服电动机作为基本执行元件，能够把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度，并通过永磁交流伺服系统输出。其主要特点是：(1)当数字信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降(2)无控制信号时，它不应转动，特别是当它已在转动时，如果控制信号消失，它应能立即停止转动。同时，针对全数字永磁交流伺服结构的特点，在设计其对应的驱动系统时，需要满足高速度、高精度的要求，因此，对控制算法的研究是非常重要的[2]。

1.2 DSP的概念简述

DSP具有极强的数字计算能力，利用DSP技术，开发人员可将很多新型的控制算法应用于不同的伺服控制系统之中。DSP可以作为交流伺服电机控制系统的核心，具有功耗小、性能高、运算速度快、程序存储容量大、精度高等特点，符合复杂控制伺服系统的软件开发要求。……