曹晓月，张旭秀

(大连交通大学电气信息工程学院，辽宁 大连 116021)

0 引言

永磁同步电机(PMSM)矢量控制系统中，转子信息的获取是控制系统的关键因素，通常用机械传感器如光电编码器、旋转变压器获取。但机械传感器因其体积大、价格高，易受环境因素等影响的缺陷，使得无传感器控制成为学者们研究的热点[1]。

无传感器控制主要分为在低速(零速)域的高频信号注入法和中高速域的基于数学型方法。其中高速域是通过提取反电动势或磁链信息估算转子信息，常用的方法有型参考自适应控制算法[2-4]、卡尔曼滤波器算法[5-6]和滑模观测器算法(SMO)[7-8]。其中SMO因其人为对运动轨迹的设计使电机对系统参数不敏感而具有较高的鲁棒性，在无传感器控制领域具有显著的优势。针对传统滑模变结构控制中开关函数的不连续特性，文献[9]通过设计指数趋近率的方法有效减弱抖振，提高了系统性能；文献[10]用饱和函数替代了传统的符号函数，在边界层内外采用线性和非线性联合控制的方法，有效的减弱了滑模观测器的抖振；文献[11]将超螺旋控制算法与滑模观测器结合有效地减缓了高频切换带来的抖振；文献[12-13]分别将自适应同步滤波器和包含两个同步频率提取的滤波器与正交锁相环相结合，使系统具有很好的跟踪性和鲁棒性；文献[14]提出了变论域模糊滑模观测器，削弱了抖振现象；文献[15-16]将糊控制的思想引入滑模观测器中，虽然提高了系统性能但是复合控制也加大了控制算法的复杂度；……