熊嘉豪 张广宇 孙启凡

摘要：工业机器人精密减速器是机器人控制系统中的核心零部件，由于工业机器人的末端执行器速度较高，需要减速器来提高机械手的控制精度。我国的减速器发展起步较晚，受到数控机床加工精度的限制，很难生产高精度的减速器，减速器的市场份额大部分都被国外市场垄断。随着国家提出大力支持科技创新和技术创新，摆脱核心技术受制于人的现状，我国减速器将迎来重大的发展机遇。

关键词：控制精度;工业机器人;减速器;科技创新

Abstract：The precision reducer of an industrial robot is the core component of the robot control system.Due to the high speed of the end effector of the industrial robot，a reducer is required to improve the control accuracy of the manipulator.The development of reducers in our country started late.Due to the limitation of the machining accuracy of CNC machine tools，it is difficult to produce high-precision reducers.Most of the market share of reducers is monopolized by foreign markets.As the country proposes to vigorously support scientific and technological innovation and get rid of the status quo that core technology is restricted by others，my country's reducer will face crucial development opportunities.

Key words：control precision;industrial robot;reducer;technology innovation

机器人被誉为“位于制造业顶端的明珠”，机器人技术是推动国家工业化和智能化的重要引擎。当前，中国处于产业升级的关键时期，也是重大的发展机遇期。机器人技术已经成为推动中国产业转型的重要力量。我国的机器人行业经过多年的发展已经成为机器人生产和使用大国，但是在工业机器人核心零部件减速器生产方面，我国仍然处于行业内较低的水平。本文详细介绍了工业机器人减速器的分类和应用场合，并以RV减速器为例子，分析计算其传动比和齿轮的基本参数。最后，本文展望未来，指出了我国减速器发展受制于人的原因和下一步发展方向。只有尽快研究出高精密度的减速器，我们的国产机器人行业才能高质量的发展。

一、机器人减速器的分类

工业机器人的减速器主要有三种类型，分别是：谐波减速器、RV减速器、行星减速器三种。RV减速器主要由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两个部分构成。……