陶培胜，刀荣贵，赵 杰，殷 红

1. 红塔烟草（集团）有限责任公司物流中心，云南省玉溪市红塔大道118 号 653100 2. 昆船智能技术股份有限公司，昆明市人民中路6 号 650051

自动化物流系统已广泛应用于烟草行业［1-3］。物流设备中的EMS（Electrified Monorail System）小车、巷道堆垛机、穿梭车等均需要借助轨道运行，轨道运行物流小车有一轨多车和一轨单车两种模式，一轨多车通常在环形轨道上绕行，而一轨单车则是在直形轨道上往复运行。在生产中，EMS 小车多采用一轨多车模式［4-5］；巷道堆垛机多采用一轨单车模式，近年来也有一轨双车的应用研究［6］；穿梭车则两种运行模式均有应用［7-10］。其中，往复式穿梭车可在两个物流区域输送线的多个起始地、目的地之间实现按需输送，简化了生产工艺流程，但搬运能力低于由辊道输送机和链式输送机构成的传统输送线，是自动化物流系统的瓶颈［11］。此外，当穿梭车发生故障时，会造成物流系统生产中断，物料无法正常出入库，因此对穿梭车运行模式进行优化改进是物流设备管理的重点。针对此问题，朱宏辉［12］基于约束理论建立了功能相同的冗余环节，并提出了一轨双车的解决方案；李斌等［13］提出了一种用于仓储物流系统的多车同轨模型；赵峰［14］从双车多区域交叉避让的角度设计了同轨系统穿梭车作业流程；杨健等［15］建立了自动化立体仓库一轨双车的调度策略，并对其进行仿真验证。上述对于往复式穿梭车一轨双车的研究多为优化思路或改善流程，未能提出具体技术实现方法。……