何佳洲，罗志勇，潘江怀

（江苏自动化研究所，江苏 连云港 222061）

0 引言

人类对客观事物的质、量及其相互关系的认识都离不开测量。著名化学家门捷列夫说：“科学始于测量”；数学家雅科比认为：“没有测量就没有任何精密科学，就没有任何应用数学，就没有任何实验。新的测量方法标志着真正的进步”。

与固定基座传感器不同，舰载传感器的基座相对于水平面是不稳定的，因为舰艇在运动过程中会发生纵摇、横摇、升沉以及艏向改变，尤其是纵摇、横摇和艏向改变对传感器的探测结果具有非常大的影响，因此，动平台传感器需要一个稳定平台来补偿载体姿态对传感器测量的影响［1-3］。传统方式是将传感器架设在机械稳定转台上［4-5］，稳定转台在纵摇轴和横摇轴上各有一套伺服驱动装置，当平台发生纵横摇时，伺服系统根据接收到的控制信号，由驱动系统使稳定转台的纵横摇作出相对应的转动，从而保持传感器天线座的始终水平。随着计算机技术和电子扫描雷达技术的发展，出现了电子稳定平台［6-10］，电子稳定平台并不通过机械手段去保持传感器测量坐标系的物理水平，而是依据载体纵横摇信息控制传感器波束指向，采用数学手段即时修正载体摇摆的影响，将传感器原始测量转换到当地水平面。

两种稳定方式误差链的分析大同小异，本文后续以电子稳定方式为例进行说明，针对舰艇平台传感器探测过程，分析其各环节测量误差链的传递和演化。……