王 伟 吕晓兰 王士林 陆岱鹏 易中懿*

(1.江苏大学 农业工程学院，江苏 镇江 212013；2.江苏省农业科学院 农业设施与装备研究所，南京 210014；3.农业农村部长江中下游设施农业工程重点实验室，南京 210014)

我国是世界上蔬菜产量最大的国家，2018年我国蔬菜种植面积约为2 043.89万hm2，总产量约70 350万t，同比增长1.71%，其中茎叶类蔬菜种植面积742.29万hm2，占总种植面积的37.15%[1-2]。茎叶类蔬菜种类众多，不同种类蔬菜具有特定的种植模式，如结球类蔬菜种植模式主要为条播，生长周期50～100 d，成熟后高度在20～80 cm，结球由多个叶片包合成。鸡毛菜、西芹等非结球类蔬菜有撒播、条播、穴播等多种种植模式，播种量和栽培密度高。为保证出苗和生长质量，对土壤的细碎度、播种均匀性均有较高要求[3-4]。

在整个蔬菜生产中，收获作业约占总作业量的40%，但收获环节的机械化程度仍处于较低水平，随着蔬菜产业的迅速发展，日益增长的蔬菜产品需求和从业人员短缺之间的矛盾日益凸显。我国蔬菜种植区域分布广泛，收获机械作业环境多变。受光照、水分和肥料等外部环境的影响，茎叶类蔬菜的生长具有时空各异性，成熟后蔬菜的几何尺寸与物理特性存在明显差异。此外，茎叶类蔬菜的茎叶相对脆弱，在机械化收获过程中容易受外力损伤[5]。因此，茎叶类蔬菜的机械化收获作业是一个较为复杂的过程，需综合考虑作业环境、作业对象和机具结构特点等因素。按收获后蔬菜堆放有序度的不同，国内外茎叶类蔬菜收获机可分为无序收获机和有序收获机2种，其中蔬菜无序收获机结构简单，可靠性高，但收获后的蔬菜散乱，需人工二次整理。……