闫 东， 刘培学， 王鹏昊， 刘明华， 李宝顺

(1.烟台大学，山东 烟台 264000； 2.青岛黄海学院，山东 青岛 266000)

0 引言

军用运输车车载导航技术是实现军事物资高效、快捷运输的关键技术，本质是在军用运输车的行进过程中实时提供精确的基本位置信息。组合导航系统将各具特点的导航系统组合在一起，取长补短，以提高组合导航系统的精度[1]。其中，全球定位系统(GPS)与惯性导航系统(INS)的组合系统因其兼备了抗干扰性好、自主能力强及定位精度高等诸多优点，广泛应用于军事运输车辆的车载导航系统[2-4]。然而在实际的应用中，当运输车辆位于军事基地或仓库园区中时，因所处的环境高楼林立、道路复杂，GPS信号容易受到周围环境物体的影响，而出现信号不稳定、VDOP和HDOP值较大等情况，导致INS的导航误差积累，使基于惯性器件的组合导航的导航精度迅速下降[5-8]。

为了解决车载组合导航定位精度不高的问题，文献[9-10]使用零速修正或地标点上停车修正两种方法，但是其因削弱了驾驶车辆的机动性而没有被广泛应用；文献[11]中利用地图匹配技术进行辅助定位，但也同时存在地图精度、数据处理技术要求高等问题；文献[12]中将INS与里程计(OD)组合进行航位推算，可以一定程度上抑制误差发散，但由于车辆行驶过程中会发生车轮空转、打滑而影响里程计，因此也不适合长时导航。本文利用RFID将储存于电子标签内的位置信息通过车载阅读器传送给组合导航系统，起到辅助的效果，提高组合导航系统的定位精度。……