张越杰， 赵宝奇, 张 鹏， 冉承平， 张新勇， 杨希鹏

(1.光电控制技术重点实验室，河南 洛阳 471023； 2.中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所，河南 洛阳 471000; 3.空装驻洛阳地区第二军事代表室,河南 洛阳 471000;4.中国人民解放军95655部队，四川 邛崃 611500)

0 引言

由于温度、振动等载机环境的变化使机载光电稳定平台中耦合了大量非线性不确定性扰动，传统PID等线性被动抗扰算法已无法满足其对扰动抑制及更高稳定精度的要求[1]。线性自抗扰控制具有优越的抗扰能力，且模型依赖程度低、算法简单、参数整定容易，大量文献研究了线性自抗扰算法及其优化算法在光电稳定平台中的应用。文献[2-3]将线性自抗扰控制引入光电稳定平台控制；文献[4]在光电稳定平台控制原有线性自抗扰控制器中加入模型信息，并都仿真证明了其可有效提高光电稳定平台的响应速度和扰动抑制能力。非线性自抗扰具有跟踪精度高、抗干扰能力强等优点[5]，但算法复杂、参数整定困难的缺点限制了其在工程上的应用。为了进一步提高线性自抗扰控制的性能，在线性自抗扰中加入非线性模块使线性自抗扰非线性化成为一种重要手段。文献[6-7]提出了线性/非线性自抗扰切换控制方法，但是非线性自抗扰的加入，也带来了非线性自抗扰的缺点；文献[8-9]在线性自抗扰的基础上引入非线性参数整定器，虽然提高了线性自抗扰的性能，但是新模块的加入也增加了系统的复杂性。

针对以上问题，本文提出一种变论域模糊自抗扰控制(VFADRC)方法，创新性地将变论域模糊控制引入自抗扰控制器中。……