王国明

（滨州学院 机电工程学院，滨州 256600）

1 KR5arc型机器人

工业机器人是企业生产加工的常用设备。在工业机器人领域中，德国的KUKA、瑞士的ABB、日本的发那科和安川电机并称为工业机器人四大家族。KR5arc型机器人由德国KUKA公司生产，具有6个自由度，由电机驱动各种机械装置，再经减速后驱动负载[1-2]。

KR5arc机器人在库卡机器人家族中型号较小，最大负荷为5kg，最大工作范围为1412mm，重复定位精度为±0.04mm。无论安装在天花板上还是落地安装，KR5arc机器人都能以极高的精度，迅速且有效地胜任各种工作[3-7]。它具有速度快、体积小、精度高且动态性能佳等优点，因此可轻松胜任各种严苛的工作，被誉为经济型机器人专家[8-10]。 目前，库卡机器人广泛应用于汽车、物流、航天、铸造和激光冲击定位等领域。

采用PC BASED控制系统是KR5arc机器人的一个显著特点[11-12]。该系统是在Windows界面下操作，加上电脑硬件为标准化硬件，使得该机器人的操作更为灵活简单。此外，库卡机器人的平均故障间隔时间长达7.5×104h，平均寿命长达15年，有效保障了投资价值。

KUKA机器人的编程和操作是通过示教盒如KCP实现的。KCP的设计轻盈灵巧，外形符合人机工程学原理，同时其彩色液晶显示屏能直观地再现操作及编程的动作。

2 KR5arc末端执行器轨迹示例

KR5arc机器人末端执行器的运动轨迹如图1所示。机器人末端执行器起始位置为Khome点（为空间中的任意一点，该点是一个在整个程序范围内均有效的位置），以点对点（Peer to Peer，PtP）的运动方式到K1点，然后末端执行器以速度100mm/s沿直线运动完成如图1所示的五角星运动轨迹，最后以200mm/s的速度完成圆弧轨迹。……