李永鑫 郭安福 李俊颉 卢红梅

（1.聊城大学 机械与汽车工程学院，聊城 252059；2.聊城大学图书馆，聊城 252059）

目前，我国房地产市场的总体发展依然较为年轻，20多年的发展自房改之后也获得了不错的发展机会，我国的房地产相关政策正在推动楼市朝着稳定的方向发展，楼房的发展对粉刷工的需求大大增加。当前国内外墙粉刷主要有吊板方式和吊篮方式两种方式。吊板方式是用吊绳、吊板将人吊到工作位置进行粉刷。一般的大楼都可以用这种方式进行粉刷，但是这种方式的操作必须安全措施到位，否则危险性很大。吊篮方式是用吊绳、吊篮将人吊到工作位置进行粉刷，但大部分吊篮都非常笨重，近些年，吊篮高空坠落伤及生命的新闻屡见不鲜。

爬壁机器人[1-7]的发展历史比较悠久，早在20世纪初，日本设计了一台简单的爬壁机器人样机，此样机所采用的原理是利用电风扇旋转在墙壁附近产生低压，然后再由低压产生的负压作为吸附力，使爬壁机器人吸附在墙壁表面，这被认为爬壁机器人领域的研究鼻祖。自此以后，爬壁机器人技术在世界范围内得到了迅猛发展，而在这个领域，日本取得成绩最为突出，美国、英国等多个国家也相继取得了不小的成就[1-7]。

在国内，对爬壁机器人最早的研究是在1988年由哈尔滨工业大学率先进行，经过十几年的发展，随着一些高等学府和研究所的加入到目前为止，国内的爬壁机器人也取得了很大的成就。目前，在国内市场上现有的高空外墙喷涂装置[8-16]，绝大多数是依靠外部作业平台，主要有以下蜘蛛式高空作业车、车载式高空作业平台、自行剪叉式升降平台3种形式。……