倪海鹏 顾新艳 赵伟军 陈立成 李昕鸣

（南京工程学院 汽车与轨道交通学院，南京 211167）

自动导航车（Automated Guided Vehicles，AGV）是一种自动化的无人驾驶的智能化搬运设备，属于移动式机器人系统，能够沿预先设定的路径行驶，是现代工业自动化物流系统的关键设备之一。导航技术是AGV技术的研究核心，目前国内外主流AGV导航方式可分为固定路径导航和柔性路径导航两类，其中，固定路径导航法需要在运行路径上预先设置引导物质，如轨道、黑白胶带、磁带或电磁导线等，通过传感器获取引导物质的位置来引导AGV，该类技术相对成熟，是国内AGV采用的主流导航方法。但在实际应用中，当AGV的运行路径需要调整时，固定路径导航法的弊端则凸显出来，轨道、磁带等引导线路由于其本身的特性，无法快速、方便地调整。基于此，提出一种基于图像处理技术的导航方案，在原来的AGV小车上加装视觉处理模块，并在既有道路的路口放置指示灯，小车到达路口时，根据指示灯颜色所代表的含义，完成左转弯、右转弯或直行的动作，当运行路径需要调整时，仅需更改路口指示灯的颜色，便可以完成新的路径规划。

1 系统方案设计

1.1 运行方式设计

在设定的环境中，AGV直线行驶时，运行避障、测距、驱动等常规程序，并将AGV运行状态等数据通过WiFi通信上传至系统上位机进行状态显示，以便相关人员对运行状态进行监测；AGV行驶至路口时，视觉处理模块捕捉到指示灯，视觉处理模块将每帧图像中指示灯的颜色、位置、指示灯像素点数量（距离）等数据通过串口发送到主控板。……