武浩浩

（徐州华清京昆能源有限公司，江苏 徐州221001）

三履带滑模摊铺机是高质量、高速度修建水泥混凝土排水沟、路缘石、防撞墙等路面构造物的现代化机械施工装备，它集成了计算机、自动控制、机械制造及现代水泥混凝土的应用技术[1]。三履带滑模摊铺机施工时行走速度最大3m/s，受施工存在路拱、凹坑、凸起、转弯等路面特征影响，带动模具复制路面特征到成型的路缘石或防撞墙上[2]。尤其是当输料舱满料时最为明显，进一步测试数据，输料压力约为80bar-120bar，因此行走压力在20-80bar 时，行走与输料相互影响。为满足施工连续性、稳定性要求，通过AMESIM 仿真和整机行驶工况试验，设计能够实现自动适应路面特征的行走系统，提高行走系统的可行性和低速稳定性。

1 AMESIM 仿真分析

采用典型的负载敏感控制原理，由恒压差泵、电比例调速阀、电磁开关阀、液压马达构成。重点关注电比例调速阀的性能，故先建立该阀的仿真模型，采用HYD 库建模，在液压原理方面建立性能仿真模型[3]，如图1 所示。按照先导级最大消耗1.5L 流量计算，当先导级的电比例节流阀通流面积最大时，假设按照阻尼孔压降为5.3bar 的压降、电比例节流阀按照1.6bar压降进行分配，据此，阻尼孔直径约为1.2mm、电比例节流阀相当于直径2mm 的节流孔。由于压力补偿器弹簧设定压力6.9bar，按照6.9bar 压差计算，液控节流阀的最大通流面积约为112.5mm2，相当于直径12mm 的节流孔；当电比例阀全部开启，此时液控节流阀两侧控制压差为5.3bar，而液控节流阀为全开位置，将液控节流阀的弹簧压力设定为3bar，全部开启压差为5.3bar，仿真结果如图2 所示。……