蒋泽鑫

去年冬天的一个晚上，我坐在实验室捣鼓着新买的飞控模块，在青岛参加中国机器人大赛的学弟学妹给我发来了视频，实时转播我暑假在家独自设计制作的水下机器人的第一次下水。他们已经经过了一整天紧张激烈的比赛，还不知疲倦地利用赛后暂时空置的比赛场地调试我亲手设计制作的机器人。

我是北京信息科技大学自动化学院2017级的学生，大学期间加入了学校的G_Robot社团，从此开始了我的机器人竞赛之旅。G_Robot社团有一个核心方向，就是研发水下机器人。水下机器人在水下可以实现前进、后退、转弯、上浮、下潜等运动方式，通过密封舱内的摄像头将拍摄到的视频图像发送给地面端，操作手观察图像的同时，通过操纵杆等部件发出控制指令。水下机器人的机身上装有多个推进器，由它们产生动力实现种种运动，机身前端装有机械臂，可以通过它实现抓取、投放等动作;机器人和地面控制箱之间由一条足够长的线缆相连，用于控制信号，视频信号传输以及供电。由于工作在水下，所有的电子部件需要放在密封舱内，密封一定要做好。此外机身结构和动力布局也要设计合理，避免出现机身下沉、姿态倾斜、方向不稳等问题。

设计水下机器人需要掌握且综合运用机械、材料、通信、控制等多个学科门类的知识。与无人机和智能车不同，水下机器人是一个冷门的机器人类型，可参考的案例很少，我们的设计经验主要来自实践、积累和传承。……