王 娜 唐传胜 徐 珂

（1.河南工业职业技术学院 南阳 473000）（2.南阳理工学院 南阳 473000）（3.河南工学院 新乡 453000）

1 引言

直线开关磁阻电机由于其结构简单、可靠性高、启动电流小、启动推力大、具有大的加速度等特点，满足了现代工业高速度、高精度性能的要求，尤其适用于需要直线进给运动的场合（无需蜗轮蜗杆、滚动丝杠、齿轮齿条等中间传动环节），得到国内外学者的广泛关注［1～2］。直线开关磁阻电机模型中不仅存在电流、磁链、转速的耦合，而且磁链、电感、转矩都是随着动子位置而变化的非线性函数，使其具有高度非线性［3～4］。同时，直线开关磁阻电机系统中存在参数不确定性、负载扰动、推力波动及摩擦等因素，增加了控制系统设计难度。

针对强耦合、非线性、多时变等复杂因素的电机高性能动态控制，成为研究的热点之一［5～16］。由于PID控制结构简单，容易实现，在现有工业控制领域中占据着绝对统治地位。文献［5］将PID控制应用于直线开关磁阻电机中，在精度和动态性能要求不高的场合，能满足要求。由于PID控制对系统模型具有较强的依赖性，无法实现高性能的控制。文献［6］和文献［7］将模糊控制理论应用于PID控制器设计，分别提出了模糊PID和变论域模糊PID控制，提高了对系统参数和外部扰动的抑制能力。文献［8～12］分别将自适应控制、滑模控制、反步控制、无源控制等现代控制方法应用于电机的位置跟踪控制。文献［13］将模糊控制与滑模控制相结合，利用模糊估计实现控制增益自动调整，并通过与PID控制、模糊控制进行对比，验证了所提方法的优越性。……