摘要：堆垛机是自动化立体仓库中的关键设备，其路径优化效果直接影响到出入库作业效率与立体库运行成本。当前，多载货台堆垛机和出入库复合作业模式受到广泛应用，这给堆垛机路径规划带来巨大优化空间。为实现堆垛机的总运行路径最短，通过建模并引入最近邻点法和遗传算法进行研究分析，实验结果表明，最近邻点法适用于小规模仓储作业任务下的路径规划，当任务较多时，遗传算法能取得更优的效果。

关键词：堆垛机;自动化;立体仓库仓储管理;路径规划

引言

自动化立体仓库是现代物流的核心装备，它集机械、电子、计算机、传感器等多种技术于一体，广泛应用于机械制造、配送中心、医药、物流等行业。自动化立体仓库是由立体货架、堆垛机、出入库托盘输送机、自动控制系统、计算机监控及管理系统等设备组成的复杂的自动化系统，通过系统间的协调动作，来完成对指定货物的自动高效的出入库作业。堆垛机是实现出入库操作的关键设备，立体库的仓储作业效率取决于堆垛机的运行速度与路径选择，其中，堆垛机最大速度一般为确定值，因此，堆垛机的路径规划成为立体库管理中的一个主要研究问题，引起大量学者关注[1-5]。

一、問题描述

1.1 堆垛机路径规划问题模型

根据每次运载货物数量可将堆垛机分为单载货台型和多载货台型，其中单载货台型堆垛机由于每访问一次货位均需返回出入库口，不存在路径优化空间，因此本文研究的模型为多载货台堆垛机，模型的主要变量定义如表 1 所示。……