华 珺，孙智诚，赵俊玮，朱 彤,3

(1. 北京航空航天大学 交通科学与工程学院，北京 100191； 2. 长安大学 汽车学院，陕西 西安 710064；3. 长安大学 汽车运输安全保障技术交通行业重点实验室，陕西 西安 710064)

0 引 言

行人是道路交通环境中的弱势群体。据欧盟统计，行人在交通事故中的死亡率是车内乘员的9倍。2017年中国道路交通事故中行人死亡17 286人，占总死亡人数的27.11%[1]，这一比例在城市中更高。城市道路交通环境复杂，保护行人非常必要。

起初，技术人员采取被动安全防护措施来达到保护行人的目的，例如应用车身吸能材料来缓冲吸能，减少撞击时车辆对行人的伤害。然而，被动安全方法的作用在于减轻行人的伤害严重程度，并不能防止事故的发生。主动安全系统由于能够预测和避免车辆撞击行人，已成为先进驾驶辅助系统的重要组成部分。主动安全系统包括用于观察车辆周围环境的传感器、用于检测可能发生危险的应用程序以及应对危险的执行器[2]。

行人检测系统是一种车载驾驶辅助系统，通过检测传感器来探测、感知车辆前方行人，当存在碰撞风险但驾驶人未能观察到行人或未能及时反应时，系统将发出警报提醒驾驶人或通过辅助制动干预驾驶人操作，预防和减轻人车碰撞伤害[3]。F.BELLA等[4]通过模拟驾驶辅助系统提供视听觉信息，分析了不同驾驶人在不同场景下有行人过街时的行为，评估了行人检测系统在多个道路环境中的有效性，结果表明系统有利于驾驶人实施更安全的让行操作；……