蒋 强

(安徽职业技术学院 机械工程学院，安徽 合肥 230001)

液压挖掘机由于其效率高，使用寿命长，工作环境要求低，已成为使用最广泛的工程机械设备之一，并在经济建设中起着重要的作用.另外，由于液压挖掘机的耗油较高，排放较差，逐渐成为节能环保领域的研究重点.但是，大型矿用液压采掘机动臂质量大，升降频繁，在其运行周期内在下降过程中所释放的重力势能，通过热量的形式流失到气孔中，导致能量浪费的同时使液压系统油温升高，降低了液压元件的可靠性.因此，研究挖掘动臂势能能量回收的稳定控制方法是一个迫切需要解决的问题.

文献[1]研究了液压挖掘机动臂势能回收与控制技术，该技术主要分析了新型势能回收系统的特点，提出了针对该系统的控制策略和系统控制方法，建立了该控制系统的数学模型.文献[2]研究了液压驱动机械臂势能回收利用方法，主要分析了重力势能回收和再利用过程能量的转换方式与传递路径，并以此为基础对挖掘机动臂势能回收进行稳定控制.但是上述控制方法存在控制效果差的问题，为此本文提出矿用单斗液压挖掘机动臂势能回收稳定控制方法.

1 平衡负载波动

采用液压挖掘机动臂势能回收系统，使动力系统中的电机可以同时在电动和发电状态下工作，通过减速器调节发动机转速[3].当电动机运转时，旋转磁场速度与外部转速之间的差值与旋转磁场速度之比定义为滑差率S，则