郭 悦，王红军

(国防科技大学 电子对抗学院，合肥 230037)

0 引 言

随着物联网的不断发展，人们日常生活中出现了越来越多基于物联网技术构建的应用。其中，精确的节点定位在物联网范围内具有广阔的应用前景，对人们生活质量的提高和基于位置服务具有重要的保障和支撑作用。概括地讲，物联网中的节点定位[1]，即通过参考节点的信息来定位未知节点，是解决特定环境中实体定位问题(如环境监测和入侵定位)的关键技术。参考节点即测量节点，可以通过配备的全球定位系统(global positioning system，GPS)系统获得测量节点准确的位置信息；未知节点即需要确定位置的目标节点。

物联网中的定位算法根据是否需要对节点间的距离进行测量，可分为基于测距和非测距的算法。测距算法通常需要硬件设备测得节点间的距离信息，利用该距离对未知节点进行定位。常用的测距方法包括基于信号到达时间差(time difference of arrival, TDOA)、基于接收信号强度指示(received signal strength indication, RSSI)、基于信号到达时间(time of arrival, TOA)以及基于信号到达角(angle of arrival, AOA)等。其中，基于RSSI的测距方法[2-3]由于较低的操作复杂度以及较低的成本而得到广泛使用。非测距定位算法主要依据网络中节点之间的连通性实现定位，包括近似三角形内点测试(aroximate point-in-triangulation test，APIT)算法[4]、质心算法[5]以及凸规划算法[6]等。

上述算法对于物联网中静态节点的定位已取得良好的效果，但是在物联网的实际应用中常常用到移动节点的位置信息，例如智慧物流、共享单车等方面，而现有的静态节点定位技术由于不能满足定位的实时性要求而不再适用。……