卢 鸿， 郑 贤， 韦 为

(1.广西壮族自治区国有七坡林场，广西 南宁 530225；2.广西大学机械工程学院，广西 南宁 530004；3.广西制造系统与先进制造技术重点实验室，广西 南宁 530004)

为了获得无节眼、通直度高的优质木材以及增加林木产量，对桉树林木进行修枝是有效的手段之一[1-2]，修枝工作的高效完成有赖于桉树修枝机设计理论的充实和新机型的开发。国内外学者研制了不少沿着树干爬升并在爬升过程中完成枝条修剪的专用爬树修枝机器，如国内有北京林业大学和山东农业大学等单位通过引进国外技术或者自行研发设计的一类沿着树上螺旋爬升并依靠动力剪完成修枝作业的专用修枝机器[3-8]，东北林业大学设计的基于模糊控制的剪枝机器人[9]，南京林业大学设计的基于柔性刀具的爬树修枝机器人[10]，金华绿川科技有限公司设计的爬树修枝机器人[11]，山东农业大学设计的直接爬升式修枝机器人[12]等；国外有欧洲国家设计的立木整枝机——“上树猴”[13]，日本SEIREI公司设计的无线可遥控型自动立木整枝机(AB170、AB230、AB350系列)[14]，Gui等[15]设计的带有防下滑功能的新型修枝机器人，日本岐阜大学持续10多年研发的带有节能链锯驱动器的修枝机器人[16]和德国Jordan家族企业研发的advaligno PATAS[17-18]等等。以上这一类专用的爬树修枝机器，它们对通直度高林木的修枝具有一定的适应性，基本代表这一领域修枝机的发展方向，但面对桉树的修枝还存在一定的问题和较大的改善空间。从工作原理来看，这……