蒋鹏飞， 张 彬1，*， 傅万四， 周建波1，， 陈忠加， 罗 梅， 韩 望， 刘延鹤， 冯 波

(1.中国林业科学研究院林业新技术研究所，北京100091；2.国家林业和草原局北京林业机械研究所，北京100029；3.北京林业大学，北京100083；4.中国林场集团有限公司，北京 100029；5.内蒙古农业大学，内蒙古 呼和浩特 010018)

我国竹材资源丰富，竹子种类、竹林面积约占全球的三分之一，素有竹子王国之称。据统计，2019年我国干竹笋产量近100 万t[1]。竹笋是颇具营养价值的天然低脂、低热量食物，素有“天然保健食品”的美誉。受限于竹笋探测难、采收难的现状，我国竹笋产业一直处于供不应求的状态，且竹笋价格居高不下。目前，我国竹笋的探测完全依靠竹农的经验来实现，确定竹笋的位置后人工完成竹笋的挖掘，这耗费了大量人力、物力，且效率较低[2-4]。竹笋探测和采收机器人的研发可有效解决以上问题，使用成本可控，方便、准确。快速的智能化竹笋探测和机械化竹笋采收技术设备代替人力劳动，可减少劳动力成本，提高行业机械化、自动化和智能化水平，对加速竹笋行业的发展具有重要意义。

1 竹笋探测发展现状

我国竹笋资源丰富，全年均有竹笋产出。市场上较为常见的毛竹及方竹产笋期集中于8月下旬至9月(方竹笋及少量毛竹鞭笋)、12月至1月(毛竹冬笋)[5]。尤其是毛竹冬笋，其上市时间与我国农历春节重叠，旺盛的市场需求为竹农带来较高的经济收益。由于相关探测技术及设备缺乏，竹笋的探寻较为困难。以毛竹冬笋为例，冬笋一旦出土，其营养价值和口感就大幅下降。……