丁仁凯，蒋 俞，汪若尘，刘 伟，孟祥鹏，孙泽宇

（1. 江苏大学汽车工程研究院，镇江 212013；2. 江苏大学汽车与交通工程学院，镇江 212013）

前言

路面作为外部激励源，直接影响主动悬架车辆的动力学性能（包括乘坐舒适性和行驶安全性）。对行驶路面信息进行识别能够为主动悬架控制提供准确、合理的先决条件，进而实现系统控制参数和工作模式的智能化切换。因此，实时感知路面信息对提高主动悬架控制系统性能有重要意义。

当前，对路面信息进行识别的方法主要可以分为3 类：直接测量法、非接触式测量法和基于车辆动力学响应的识别方法。直接测量法［1-4］须在车辆上安装路面不平度仪，并使其与地面保持接触，从而测得路面高程。该方法虽然测量精度较高，但无法应用到常规车辆进行车载实时测量，并且无法获得路面等级信息［5］。非接触式测量法［6-8］利用安装于车身上的各类传感器如激光传感器、超声波传感器扫描路面，直接测量路面高程。此方法识别精度较高，但成本高，且在复杂行驶环境下测量效果难以得到保证。基于车辆动力学响应的识别方法根据系统状态如车身加速度、车轮加速度间接获取路面高程信息［9-12］。该方法不需要借助额外的测量仪器或传感器，具有成本低、可移植性较高的优点，因此具有更广阔的研究前景。Uys 等［13］利用傅里叶变化进行路面高程功率谱密度分析，从而识别路面信息。Tudon‑Martinez［14］设计了 Y‑K 参数化的路面高程观测器，通过傅里叶变换由已获取的路面高程得到路面等级信息。……