孟昭超 张恒 张学迪 周东近 李俊东

摘 要：中大型企业随着自动化水平不断提高，厂房及生产面积不断扩大，清洁工作由清洁人员操作大型机器来完成。本文通过对PLC控制清洁车实现无人化操作，大大提升提高清洁的效率和质量。

关键词：智能清洁小车;PLC;麦克纳姆轮

1引言：

随着科技和社会不断进步，许多大型自动化生产企业崛地而起。大型企业在发展的同时，而清洁问题伴随而来，由于清洁不当对企业发展造成了一定的影响，有时还带来了安全隐患。对于大面积需要清扫的地面如广场、货站、转运平台，人工打扫起来即费时又费力。尤其是一些环境恶劣场所，如高温，高湿，高辐射、高危险等场合会对人体健康造成一定影响，所有清洁工作变得十分困难，本文设计一款基于PLC智能清洁小车来解决此问题。

2智能清洁小车工作原理：

基于工作环境的复杂性，本设计用PLC作为核心控制，结合麦克纳姆轮的特点，利用多个电机的正反转配合控制，实现清洁小车的平移、原地转向、前进后退、左移右移等功能，结合清洁装置实现全厂区无死角清洁。麦克纳姆轮是一种可全方位移动的全向轮，由轮毂和围绕轮毂的辊子组成，麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45°。在轮毂的轮缘上斜向分布着许多小轮子，故可以横向滑移。由四个这种轮加以组合，可以使机构实现全方位移动功能。结合外部传感器实现场合有向运动，实现清洁有序工作。

3智能清洁小车……