张洪彬，徐会希*，尹 远，陈 仲

（1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，辽宁 沈阳 110016；2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院，辽宁 沈阳 110169；3.辽宁省水下机器人重点实验室，辽宁 沈阳 110169）

在建设海洋强国的战略背景下，加大对海洋的研究探索是人类可持续发展的重要部署。自主水下机器人[1-3]（Autonomous Underwater Vehicle，AUV）因其自身独特的优势，被广泛应用在大范围近海底深海资源勘察、军事海洋对抗、海底管路巡检、海底沉船打捞、油田勘探、海洋考古等众多工作领域。然而AUV应用流程中安全的布放和回收，往往是保证其水下正常工作关键环节。因布放失败而丢失的日本“海沟号”事故为潜水器的布放回收装置的研制与安全应用敲响了警钟。

国外的AUV专用收放装置研制起步较早，已经形成了成熟的保障装备体系[4-7]，按照工作方式划分可以分为两类，一类是吊放式专用收放装置[6]，这种方式的优点是装置简单，操作灵活，甲板占用空间较小，可借助对船载吊放设备的改造进行研制，节约成本，可用于多型AUV；缺点是需要对母船设备进行改造，移动式搭载能力较弱。另一类是滑道式布放回收装置，这种方式的优点是集成式模块化设计，与母船接口简单，操作便捷，移动搭载能力强，专用化程度高；缺点是占用甲板作业面积较大，装置制造维护成本高[8]，装备体积大且笨重。

国外主要从事相关研究的机构具体见表1，主要代表性研究成果见图1。

表1 国外主要从事相关研究的机构