徐 阳，郜述显

(1.海军装备部驻上海地区军事代表局，上海 201206; 2.江苏自动化研究所，江苏 连云港 222061)

在海洋资源开发与国防领域，水下定位技术具有重大的战略意义。但由于水体的屏蔽作用，依赖GPS的陆上导航定位方法无法直接使用，在水下复杂的环境中，水波噪声又会干扰声呐的正常使用，折射、黑暗等光现象对水下航行器的运动控制、定位和环境感知有很强的干扰。电磁波的信号受到水体屏蔽作用，在水下衰减比较严重[1-2]。如何克服这些因素，使水下航行器能够精确地感知周围振动源的信息，更加精准地完成复杂的任务，是一个迫切需要解决的难题。

生物学家经过多年对鱼类侧线系统的深入研究，不仅发现鱼类侧线可用于追踪猎物、避障、群游、相互交流及长距离迁徙，还深入了解了侧线的感知器官的生理结构、表面神经丘受刺激后反射的数学模型。

1 研究现状

Yingchen Yang等人使用表面微机械加工技术制造了一组微型化的热丝测速传感器(HWAs)，成功地完成了偶极子源定位和水动力尾迹监测，鱼类侧线系统感知偶极子源定位可以让鱼类捕获食物或者躲避捕食者，完成这样的行为只需要辨别其他生物产生的偶极子场[3]。Mohsen Asadnia等人在2015年开发的灵敏人造纤毛流量传感器[4]，安装在带有浮动电极的微型膜片上，并利用振动35 Hz的偶极子刺激，结果表明，通过阵列的人造纤毛传感器具有高灵敏度，后期使用阵列传感器成功确定了水下偶极子源位置和距离。……