王玉红，杜慧子，许晨光，李豪杰，梁 旭

（1.浙江大学 海洋学院，浙江 舟山 316000；2.浙江大学 浙江省海上试验科技创新服务平台，浙江 舟山 316000）

二十一世纪是海洋的世纪，海洋对国家的生存发展具有重要的战略意义[1]。船舶上的工作平台在海洋环境中不可避免地受到来自风、浪、流的影响而不稳定，这不仅会影响海上作业的正常进行，严重时还会导致事故发生[2-3]。其中，船舶升沉运动对海上作业的影响很大[4-5]，也引起学者们的普遍关注。例如，海洋石油钻探工程中，由于平台跟随海浪产生周期性的升沉运动，会导致钻柱中产生周期相变化的拉力，造成疲劳破坏[6]；在母船通过缆绳与水下拖曳负载相连接时，母船的周期性升沉运动会使缆绳周期性拉紧和松弛，对缆绳造成极大的破坏[7-8]。升沉补偿系统可以用于补偿母船随海浪的升沉运动，为工作平台提供一个稳定的环境，因此备受关注[9]。

目前，很多对升沉补偿装置的研究都停留在理论研究、计算机仿真和模拟实验等方面，在真实海上工况中的实验数据较少[10]，导致很多学生对升沉补偿装置的认识也只停留在理论层面。让学生们结合相关的理论进行实践教学很有必要[11]。因此，本文利用六自由度平台来模拟真实的海上工况，基于液压系统设计了一种升沉补偿系统实验平台，该平台可以使用被动补偿、主动控制补偿和半主动控制补偿等不同方式完成补偿工作，对比不同补偿方式的优缺点，让学生更加全面地了解升沉补偿系统的工作过程和控制方式，还可以让学生思考、尝试更复杂的算法来实现更高的补偿效果。……