王宪伟, 丛 明，刘 冬，杜 宇，邹 强

(1.大连理工大学机械工程学院，辽宁 大连 116024；2.大连大华中天科技有限公司，辽宁 大连 116025)

0 引言

人机物体传递是诸多人机协作场景中的基本任务。目前在工厂流水线、家居养老、空间探索、医院护理等复杂环境中，机器人大多不能完全脱离人类实现全自动化，还需要依靠于人类的灵活性来完成一些复杂的任务。正如手术中护士能够协助外科医生接过手术刀一样，拥有物体传递交互功能的机器人能够提高被协助者的工作效率，并提高机器人自身的社会接纳度与认可度[1]。

目前提出的人机物体传递方式大部分需要人类主动控制机器人来配合完成动作[2-4]，如使用语音、遥控器等方式，少数则通过识别传递意图来控制机器人配合完成物体传递[5-7]，但是都使用了固定的动作捕捉设备或专用的被传递物体，不能自由搭载于机器人平台上投入实际应用。为了能够让机器人更灵活的配合人类完成物体传递任务，本文从人类行为模式着手，探究人类传递过程中的意图判断方式及传递响应方式，遵循该方式开发一套系统并移植到服务机器人平台并开展实验。

现有的研究证明人们常会通过手臂动作、头部动作等非语言线索来判断他人的传递意图。Kobayashi F等[5]基于固定于手部区域下方的Leap传感器来检测手部动作进行意图判断，Pan MIKXJ等[6]设计了一个用于传接的圆环，并使用视觉对其进行定位从而间接判断传递意图，Pan M K等[7]使用运动捕捉设备获取数据，并基于支持向量机判断传递意图。……