冯存义 张江银 王立忠 王彦元

摘 要：检测传感跟踪技术近二十年来的发展已取得瞩目的进步，但应用于铁路货车车体结构焊接的跟踪技术尚未成熟，这制约了焊接自动化设备在货车行业的应用和推广。面对目前整个行业对稳定、提高产品质量，提高生产效率、改善劳动条件的需求，研究市场上前沿和先进的焊接跟踪技术，显得尤为必要。

关键词：跟踪器;自适应

1 试验简介

本次试验主要的设备包括10kg新松机器人 、麦格米特Artsen Plus 400焊机、泰百亿82W水冷焊枪，麦格米特送丝装置（送丝机和送丝盘），试验焊接工作站如图1所示;Meta激光传感器（激光头型号SLS ARC50、控制柜和显示屏）等。Meta传感器设备如图2所示。

为了节省工件，首先利用试验件进行功能测试和验证，然后再进行实际工件的焊接测试。试验件选用10mm厚碳钢板。

2.1对接I型坡口焊缝

针对对接焊缝，10mm厚碳钢件对接，间隙0-5mm变化，测试机器人摆幅、频率和速度的变化情况。首先确定一套对接焊缝不同间隙的焊接参数，然后将工艺参数与扫描的实际数据进行一一对应，最终实现试件的焊接，焊后如图3所示。

针对角接焊缝，同样采用10mm厚碳钢钢板，角接根部间隙0-5mm变化测试机器人摆幅、频率和速度的变化情况。首先确定一套角接焊缝不同根部间隙的焊接参数，然后将工艺参数与扫描的实际数据进行一一对应，最终实现试件的焊接，焊后如图4所示。

根据实际工件的焊接情况。I型坡口间隙在2-5mm范围内变化时，利用激光坡口自适应功能可以得到较好的焊缝质量;角接焊缝根部间隙在0-3mm间隙范围变化时，利用激光坡口自适应功能可以得到较好的焊缝质量。……