苏州工业职业技术学院机电工程系 王赵雨 徐 黎 仝 奥 刘 晨 周家豪 鹿 霖

使用OpenCV开源视觉库，通过色域转化、轮廓提取、角点识别等功能实现对指定产品零件的特征图形识别。使用开源控制器树莓派及其搭载的Pi Camera摄像头获取机器人携行工件的原始图像，并对图像进行滤波，灰度转化等处理，再对其轮廓进行提取、拟合等操作，最终获得指定几何形状的识别结果并进行标定。结果表明，作为一项基于开源软硬件的解决方案，可实现对指定零件上的三角形，圆形，正方形，矩形轮廓进行识别判断，并可作为产线的一部分，与机器人进行联动。

随着中国制造向中国”智”造转型升级，对生产效率的要求也日益提高，借助传统的“打光透亮”和“大小格栅”方法对流水线上零件进行物理检测质检和分类的工作变得越来越困难，对于借助机器视觉进行进一步精细核验的需求越来越迫切。目前市场成熟的视觉软件和成品智能相机源码多为国外企业保密资料，国内相关信息又过于零散，且成熟代码多为基于商业软件MATLAB、Halcon编写。

本文主要研究了使用开源硬件树莓派作为控制器，通过开源视觉库OpenCV对某产线零件上典型特征图形进行识别的方法，同时加入了机器人与树莓派的数据通信作为流程控制与结果获取。此类方法可以应用于工业生产中对于零件轮廓的分类和零件加工是否到位进行检测，具有简便可靠等特点，易于在生产中应用。本案例所使用的检测对象即为某型号轮毂零件。……