西北民族大学电气工程学院 周麟翔 李京昊 唐 媛 胡 俊 岑佳怡 马旭璇

随着电子商务的快速发展，为仓储物流行业带来了新的需求和挑战。机器人的研究领域不断扩展，智能化是机器人发展最重要的方向之一，具有能够代替人类完成一些工作的机器人往往是我们研究的重点领域。随着时代发展，为解放更多的劳动力，提高分拣搬运效率，减少生产成本，智能搬运机器人应运而生。为提高分拣机器人的工作效率，本项目设计了一种履带型底盘和机械臂相组合的智能分拣机器人，并对其程序算法、机械结构进行了研究。本项目使用基于STM32F103ZET6芯片的履带车模和机械臂，结合语音识别模块、ZigBee模块对分拣机器人进行控制和搬运工作。通过巡线的方式将各类物品搬运到相应的位置。语音识别操控系统取代传统触式操工作效率，提高了整个系统的便捷性、安全性和准确性，提高了整个分拣过程的效率。

1 系统总体设计

本系统以语音控制的分拣机器人作为研究对象，该分拣机器人使用了以STM32 Cortex-M3为内核的主控芯片，其中采用AS608光学指纹识别模块、LD3320语音识别模块、ZigBee无线串口收发模块、线性CCD摄像头、0.96OLED显示模块等构成的一个完整的智能分拣机器人，图1为硬件系统设计流程图。

图1 硬件系统设计图

为了保证具体功能的实现，本项目中的分拣机器人使用STM32微控制器对整个机器人进行控制，在系统设置过程中使用到STM32的基本外设功能，例如IO口的使用、PWM波、串口通信、定时器以及定时器中断等外设。……