张浩

(国网安徽省电力有限公司亳州供电公司，安徽 亳州 236800)

0 引 言

随着输电线路网络的发展，输电线路网络空间规模越来越大，需要构建输电线路巡检无人机群动态调度和空间规划模型，结合人工智能的空间技术，在视觉导航和雷达导航环境下，进行输电线路巡检无人机群的动态调度和路径规划设计，提高输电线路巡检无人机群的避障能力和导航控制能力[1]。在通信连通性控制下，构建输电线路巡检无人机群的动态调度和路径规划模型，提高输电线路巡检无人机群的空间智能规划能力，相关的输电线路巡检无人机群动态调度方法研究受到相关研究人员的极大重视[2]。

刘壮等[3]提出输电线路无人机巡检安全距离方法，考虑巡检电磁环境及通信性能，构建±500 kV直流输电线路无人机巡检仿真模型，分析不同巡检距离下电磁分布情况，进行安全距离修正，实现调度。蒋硕等[4]针对无人机协调复杂的情况，提出利用改进的阶层分级粒子群优化算法优化调度问题，划分三个种群调度阶层，调节分配惯性权重，平衡分配任务算法的平衡性，最终实现无人机协同任务分配。Bolourian等[5]针对巡检无人机群调度耗时较长的问题，提出了一种基于激光雷达(LiDAR)扫描仪的无人机桥梁三维路径规划方法。该方法将遗传算法和A*算法结合，考虑到线路缺陷的潜在位置进行调度。该方法计算与关键性级别相关的可视性会导致优先考虑覆盖风险级别较高的区域。……