王 恒 李金川 李 军

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0 引言

多功能抢险救援车集起重吊钩、抓石器、救人平台、液压剪/扩张器、推土铲、绞盘等多种机具于一体[1]，主要用于灾害现场救援以及救援道路疏通。其中，救人平台功能尤其重要。平台调平精度是衡量调平系统性能的重要指标，故设计合理的调平系统对多功能抢险救援车至关重要。

1 调平系统设计

平台调平的结构形式众多[2-4]，考虑到救人平台和抓石器的互换性、整车高度、行驶重心高度等因素，多功能抢险救援车救人平台工作臂采用图1所示的混合式结构形式，主、副臂平行布置且均为一级伸缩臂，由连杆机构一和双副变幅缸实现主、副臂展开与折叠，主、副臂平行布置且夹角范围为0～180°[5]。当主变幅液压缸或双副变幅液压缸动作时，救人平台通过调平液压缸和连杆机构二实现调平。救人平台和副臂采用如图1中所示的快速连接器连接，该连接器能同时实现抓石器的连接。

多功能抢险救援车液压系统应同时满足起重、救人平台、抓取等多种不同作业模式的压力和流量需求。起重作业要求效率高，系统流量大，平台作业要求响应快[6]。因此，起重作业宜采用负载敏感系统，平台应采用恒压系统，调平液压系统原理如图2所示。动力源采用恒压变量泵，多路阀每路内置定差减压阀[7]，当多路阀控制的任一液压缸动作使平台产生倾斜，引起角度传感器变化超过设定值范围时，信号经转换、比较与放大后，控制器发出指令控制调平液压缸动作实现自动调平，该过程为闭环控制。……