周毅钧，傅 敏，郑小东

(安徽理工大学机械工程学院，淮南 232001)

与六自由度并联机构不同，少自由度并联机构由于受到的约束增加，该类型的并联机构具有结构简单紧凑、运动平稳、承载能力大、实用性和可控性能好等优点，且少自由度并联机构可以将原本的机械机构得到相应的简化，所以少自由度并联机构得到了快速发展，研究的人员也有很多[1-5]，在工程应用方面中使用很广泛，并且并联机构也成了很多设备的核心机构，所产生的机构类型有很多，并且广泛应用于机床、微型操作、机器人、航天、液压支架等其他场合[6-9]。

空间五自由度并联机构是少自由度并联机构的一种，它可以分为三转动两平移和两转动三平移两种运动形式，例如，曹毅等[10]提出三转动两平移并联机器人机构型综合，通过理论分析了并联机构所需满足的条件以及运动性能。张东胜等[11]提出了以五自由度并联机构2-RPU/UPR为基础的混联机器人，该机构有动态响应快、运动灵活、工作范围大等特点，并通过机构的构型分析了该机构的运动学与动力学，利用数值仿真验证了机构的模型。陈修龙等[12]提出了一种4UPS/RPS并联机构，它可以实现三维转动和两维移动的五自由度运动，通过分析了机构的灵巧度综合指标，计算出并联机构的最佳结构参数，对该机构的运动学性能进行优化。

在并联机构的构造中，需要考虑所要约束的运动方向和需要实现的运动形式，以及并联机构的合理性。……