河南送变电建设有限公司输电运检分公司 陈太雷 张全升 王 力 西安理工大学 穆凯迪

随着无人机技术的成熟，无人机在电力巡检过程中拥有广阔的应用前景[1]。目前主要由地面工作人员根据搭载在无人机上的视觉摄像回传的图像、GPS 信息等来控制无人机在巡检过程中的飞行及拍摄[2]，但这种巡检方式仍对操作人员有极大的依赖性且工作强度大、效率低，已不能满足我国电力维护、电力监理的需求，因此开发无人机自主飞行的巡检系统已然成为新的趋势。对于现有的输电线路无人机自动巡检技术，在航线规划过程中航点的制作大多需人工输入、过程繁琐[3]，尤其是无人机每个航点的经纬度坐标、高度需要预先逐点依次收集，一旦将出现差错严重影响飞行安全。同时固定翼无人机进行输电线路巡检时，其工作路径规划通常受到包括巡检任务和无人机性能参数等多种约束条件，使得寻找安全、合适、有效的输电线路无人机巡检路径变得极为困难[4]。

1 无人机自主飞行技术内容

一键式航线规划。是指在无人机实际飞行作业前，对无人机空中飞行和拍照工作进行精确规划，从而实现安全可靠的无人机自主飞行作业，主要包含两类：通道巡检航线规划。是基于杆塔的GPS 信息和杆塔高度等信息实现的，杆塔GPS 位置信息和高度信息可从电网系统内部线路信息系统中获取，也可现场通过无人机飞行打点来获取。在通道巡检航线规划中，用户可自动或手动设置通道巡检的宽度、合理的飞行高度和速度、拍照间隔、地面分辨率和航向旁向重叠度等；……