国网上海市电力公司市南供电公司 乐弘习 陆 昱 黄维华 乔亚兴 赵皓明 朱 钦

变电站是电力系统中变换电压、传输电能的核心设备，为维护变电站的稳定运行、及时发现排除变电站可能存在的安全隐患，需对变电站进行日常巡检。传统巡检方式是人工巡检，巡检结果依赖于员工个体的业务水平，可能会出现漏检、误检等情况，对国家财产造成巨大损失。

近年来无人巡检技术被日益广泛地应用于生产生活的各个环节，在变电站中应用无人巡检技术代替传统的人工巡检已是大势所趋，相对于人工巡检有着无可比拟的优势：首先，无人巡检设备可一站式集成各种巡检设备，如可见光传感器、红外热像设备、拾音器、氧气传感器等，相对于人工巡检收集诊断的信息更加全面，能大大提高巡检的精确性；其次，无人巡检设备巡检结果稳定，不会像人工巡检一样受到工作强度、心理状态、熟练程度的影响，能24小时实现变电站的自主巡检，大大解放生产力。

1 需求分析及方案设计

智能运维辅助装置的设计应满足以下功能需求：图像采集和识别功能。智能运维辅助装置能基于机器视觉实现室内定位，通过视觉识别实现对变压器是否漏油进行检测以及对瓦斯继电器内油位的检测，具有视频/音频/红外图像录制功能；室内定位和自主路径规划循迹功能。移动平台需要精确的室内定位手段来保证装置和设备的安全以及自主循迹的精度；……