陈世明，林子朋，高彦丽，裴惠琴

华东交通大学 电气与自动化工程学院，南昌 330013

网络化的网络物理系统和嵌入式系统技术的进步引起控制领域对研究多智能体系统（Multi-agent System，MAS）的兴趣的增长。迄今为止，为MAS开发的控制技术使人们能够将弹性、廉价和灵活的方法应用于维护、监视、侦察、搜索和救援任务，建设和操纵等许多领域的各种协同合作任务。MAS 中的个体同时工作，个体之间相互有规则地进行信息传递，具有自主协调控制和分布式控制的性能和很强的鲁棒性，以及较高的运转效率[1]。一致性是MAS中的一项基本性合作任务，要求系统中的每一个体都应就某个特定的状态量达到一致，但是只需要利用自身状态和邻居局部信息来更新其状态量[2]。

现有的许多一致性问题研究都是在同质或者同阶数的模型下完成的，但是在实际应用的过程中发现这个前提过于理想，而包含不同动力学结构的异质多智能体系统更符合广泛的应用需求。Tian和Zhang[3]提出针对不同通信延迟的系统，高阶系统一致性不要求每个智能体的固有时延等于智能体之间的通信延迟，并给出了自身固有延迟和通信延迟的匹配条件。Liu 等[4]通过设计基于事件触发原理的分布式输出控制器，令智能体的最终一致性误差为0，从而解决了无向拓扑下的系统输出一致问题。

以上研究结果的通信网络都是基于无向图，而实际应用中有向通信拓扑应用更加广泛。Zheng 和Wang[5]研究了包含二阶和一阶的异质MAS 在固定有向通信拓扑和切换有向通信拓扑下达到一致性的充要条件。……