李昱奇，刘志乾，程凝怡，王莹莹，朱春丽

1.中国石油大学（北京）安全与海洋工程学院，北京 102249

2.中国石油大学（北京）机械与储运工程学院，北京 102249

3.中海油研究总院有限责任公司，北京 100027

无人机航迹规划是全局优化问题，在复杂的动态场环境下，基于各种约束条件，寻求最优飞行路径[1]。无人机只有依靠导航系统提供的信号，准确地到达预定位置，才能保证任务顺利完成[2-3]。目前远程长航时无人机配备的导航系统是以惯性导航系统为主，以卫星导航、天文导航、多普勒导航等为辅助手段的组合导航系统[4]，但由于其精密程度高、结构复杂、系统存在限制等原因，在飞行过程中会产生定位误差，若单纯依靠惯性导航，定位误差会随时间累积，当误差累积到一定程度将无法实现精确定位，影响任务执行[5-7]。为此，无人机须前往相应误差校正点进行误差校正，由此引发的约束问题，称为导航精度类约束；同理，若遇威胁因素，需要躲避而引发的约束称为规避类约束。

大部分学者的研究点专注于如何提高导航精度[8-10]。如张楠[11]对高空长航时无人机组合导航系统的方案、模型和算法进行了研究，并分析了方案的可行性，但并未与航迹规划相结合。而针对航迹规划问题，主要研究集中在规避类约束方面[12-17]。如2016 年，尹高扬等人[18]采用改进的快速扩展随机树法解决三维空间下无人机航迹规划问题，该算法在搜索最优路径的同时，可以有效躲避威胁和障碍。同年，Calik[19]针对雷……