李徳镇，张晓婷，梁仁旺

（1.中国水电基础局有限公司，天津 301700；2.重庆水利电力职业技术学院建筑工程学院，重庆 402160；3.太原理工大学建筑与土木工程学院，山西 太原 030024）

为改善轮式施工设备的运行控制性能，尤其为确保轮式液压挖掘机达到更高的安全性并提升操控性，要求设置更优的轮胎保护措施，避免发生整机晃动，同时为此类工程设备构建支撑结构等［1-4］。这种支撑结构包含了4 个转动支腿，利用液压系统实现油缸伸缩过程的控制功能，统一控制转动式支腿收放过程等［5］。为保证回转控制系统能够具备理想的操控性能，需为液压系统部件设置合适的结构参数，避免引起冲击振动、液压变化和噪声的情况。如何为各部件设置合适的结构参数，使轮式液压挖掘机达到更优的回转控制状态，已成为越来越多学者关注的内容［6-8］。

黄伟男等［9］根据手柄积分控制的方式，开发了一种可以对速度位置进行闭环控制的方案。该方案通过压差和速度反馈方式实现了对目标位置的准确跟踪，提升了系统的运行稳定性并达到更高定位精度。经测试发现，采用此方法可对各个期望位置都达到高精度定位的要求。付胜杰等［10］开发了一种变转速负载敏感系统对定量泵进行高效控制，使电驱系统获得了更高的能量利用率，通过仿真测试发现，系统压差形成了和先导压力相同的变化趋势，只跟操纵阀杆位移存在关联性，并不受负载压力的影响。张树忠等［11］构建了一种不会产生节流损耗的驱动方式代替了传统复杂阀控方法，利用仿真模型测试了挖掘循环过程的系统跟踪效果及其能量利用率。……