杨楠 霍艳忠 逯文博 伽伦 李磊

摘要：我国十二五发展规划中特别明确指出精准设施基础农业与现代精准农业的结合重要性，发展精准农业的关键是准直行走技术，采用激光导航技术，控制器上采用了增量式PID反馈调节方式对行走方向进行调节，从而使农机按照既定路径行走。针对自动化农机的应用需求，提出了一种应用于摆盘覆土机自主行走的激光导航控制系统。该系统利用激光发射与接收将控制信号传递给控制器。在以摆盘覆土机为研究对象进行了测试，完成了自主行走及导航自动化。该激光导航系统对于复雜地形的自动行走适用性强，信息采集快速准确，可靠性高。

关键词：激光导航;激光雷达;路径跟踪;综合定位;STM32

0引言

目前已经有些小型电动农机基本上不能自动准直行走，行走过程需要人为的控制行走方向，控制精度低，人力成本高，针对上诉问题对系统进行了改进，利用激光照射距离远，发散角小等特点，为摆盘机准直行走提供引导信号，设计一套激光导航的自动控制系统。依据动作要求，设计接收器自动找正装置快速找正定位，感应的激光的接收器将激光信号传递给控制器，控制器通过计算与逻辑判断，控制转向执行机构实现准直行走功能。采用增量式PID控制，有效提高系统准直行走精度。

1.激光导航控制系统的工作原理

1.1. 机器运行测距的方法

常见的激光测距方法主要有脉冲法，相位法，三角法[1]等……