任洪樟，黎 静，谢 乐

(1.重庆理工大学 机械工程学院，重庆 400054；2.重庆妙奇丰科技有限公司 技术部，重庆 400054)

砂带磨削作为涡轮叶片、螺旋桨叶等复杂曲面零件的一项关键精加工工艺，主要用于提高零件的表面光洁度和精度。工业生产中叶片打磨主要采用两种方法，一种是机床砂带磨削；另一种是机器人砂带磨削(它采用标准工业机器人和砂带磨削加载装置)。与适合大规模生产的传统机床砂带磨削方法相比，机器人砂带磨削方法具有更大的灵活性，已成为当今的主流应用。

控制材料去除率(MRR)是砂带磨削的关键，许多学者对其进行了研究。He等研究了不同接触压力对钢轨材料砂带磨削性能的影响，得出了加大接触压力对MRR有积极影响的结论[1]。Xiao等提出一种新的带式高效精加工方法，并建立了寿命周期材料去除模型[2]。利用该模型可以预测钛合金材料高效精密加工过程的材料去除寿命周期。Wang等提出一种偏离MRR非线性模型的复杂叶片表面的磨削去除轮廓模型[3]。Ren等提出一种机器人砂带磨削中材料去除率的局部化加工模型，并将其应用在了对砂带磨削过程的仿真[4]。Wang等在考虑接触轮弹性变形和工件特性的情况下，提出一种可控的材料去除策略，以提高加工效率和精度[5]。Wang等为准确预测切割深度，分析了皮带张力引起的接触轮变形，基于幂级数法和弹性力学理论建立了接触轮的张力模型[6]。实验表明，在给定的磨削方式下，其预测误差小于3.1%。……