侯天阳，舒启林

(沈阳理工大学 机械工程学院，辽宁 沈阳 110159)

随着我国经济建设的飞速发展，隧道交通已经变得越来越重要，而针对隧道消防安全问题，目前的研究仍存在不足[1]。周庆等研究发现，在很多封闭环境，消防人员很难接近火源，若不能及时扑灭火源，大量浓烟在隧道内积聚，将严重危及灭火人员和周围居民的生命与财产安全，因此第一时间发现火情是控制和消灭火灾的最佳时机[2]。鲍明松等设计的消防侦查灭火机器人虽然可以进入火灾现场，但应用场景为隧道内时，该履带式灭火机器人的效率低下，不能满足时效性的要求[3]。在隧道监测与控制方面，曹晓钰等基于STM32主芯片设计了隧道内实时监控系统，但该设计仅用于监视，并未真正实现控制功能[4]。

本文以隧道悬挂式轨道灭火机器人为载体，以隧道内灭火为应用场景，基于物联网[5-6]，将软件与硬件结合起来，对隧道悬挂式轨道灭火机器人远程控制和环境监测系统的核心技术进行研究，使用悬挂式轨道灭火机器人进行远程灭火并对环境温湿度进行实时监测，以提高火灾监测救援的效率。

1 隧道消防远程控制和监测系统的设计

1.1 隧道悬挂式轨道灭火机器人

利用物联网远程控制悬挂式轨道灭火机器人，可以实现实时灭火，提高隧道的安全性。其中：悬挂式轨道灭火机器人(图1)悬挂在隧道上部的滑轨内；滑轨固定在隧道的顶部两侧。悬挂式轨道灭火器人所处环境一旦出现火情，报警系统会立即启动，并将监测数据传向客户端；……