覃睿，闫玲，陈子健

（中国民航大学 交通科学与工程学院，天津 300300）

环境监测是可持续发展的关键，目标环境属性在时间和空间上是可变的。环境监测一般包括现场调查、样品采集、分析测试、数据处理和综合评价等（吴季友等，2020）。随着目标环境监测范围不断扩大，劳动强度明显增加。时间和空间的变化也要求监测的方法必须足够有效，以便能够即时了解环境状况。无人机作为现代科技产物，可通过搭载各类传感器和测量设备，在恶劣的自然条件下精确监测环境变化，如监测森林火灾、地震、放射性废物以及海洋内部和表面各种类型的污染等（Cook，2007；Casbeer et al，2006；Dunbabin，2012）。在面对如实时监测海上溢油等监测区域较大的情况时，近年来普遍采用高空卫星监测与低空航空监测相结合的手段（李欢等，2017）。利用星载合成孔径雷达（SAR）遥感对海洋进行大范围溢油监测，之后利用低空航空监测检验遥感监测结果并对溢油区域进行进一步详细监测，提供实时信息（孙健等，2014；史一凡等，2014）。

无人机在现代监测中凭借部署快、成本低的特点已成为未来低空航空溢油监测的方向。张婷等（2018）研究了紫外与SAR 技术集成于无人机联合用于溢油探测的方法；曲小同等（2019）建立了海上无人机溢油监测巡航优化模型，利用改进蚁群算法求解；任广波等（2019）以无人机高光谱遥感为手段，研究了海面溢油检测方法。但上述无人机溢油监测手段都仅使用了单架无人机，对于小范围环境监测问题，使用单个……