曾 凯

（福州市勘测院，福建 福州 350300）

0.引言

机载三维激光扫描系统是现阶段高精度获取地面信息的新型测量技术，在激光测距的基础上融合了差分定位技术、姿态分析技术、高分辨率影像采集技术[1,2]。

三维激光扫描技术精度高、数据获取快、数据量大，凭借其优势，被广泛应用在各领域测绘工作中，尤其在数字城市、地形图测绘、文物修复等领域被广泛应用[3]。现阶段，激光三维扫描技术高度集成，设备体型已具备在无人机平台上搭载的可行性[4]。

机载三维激光扫描系统的定位精度受多个因素影响，其中轨迹解算精度对点云数据获取精度影响较大，在硬件设备限制的情况下，很多学者通过构建函数模型和动力学模型对无人机的飞行轨迹进行修正，以提高机载三维激光扫描系统轨迹解算精度，从而提高点云数据精度。

卡尔曼滤波（Kalman）数据处理算法普遍应用在动态定位数据分析中，但其原理是在高斯白噪声的基础上构建的，在机载三维激光扫描系统中，动态GNSS（Global Navigation Satellite System）的观测误差存在有色噪声，不属于高斯白噪声序列，直接将卡尔曼滤波算法应用在机载三维激光扫描系统的轨迹解算修正中，获取的数据精度较低，结果不可靠[5]。

针对机载三维激光扫描系统存在有色噪声的问题，一般通过函数模型补偿滤波或随机补偿函数滤波进行滤波解算实现有色噪声控制。本文主要以函数模型补偿滤波实现了对有色噪声的滤波控制。函数模型拟……