◎ 连文正 交通运输部南海航海保障中心广州海事测绘中心

曾 毅 广州港股份有限公司拖轮分公司

船舶靠泊操纵时，由于低速行驶，船舶受风流影响较大且泊位附近可供操纵水域十分有限，给船舶的安全操纵带来挑战，对操船者在技术知识和实践经验上有更高的要求。在有流港船舶靠泊一般都是遵循顶流靠泊的原则，不考虑其他因素的影响，在流向切线上，顶流时靠泊余速=船舶余速-流速，顺流时，靠泊余速=船舶余速+流速，可见顺流时靠泊余速较大，同时顺流时的舵效更差，而且为了配合入泊时操舵有舵效往往还需进车配合，这样顺流靠泊的风险更大，操纵更困难，所以顺流靠泊应该是操船者的兵家大忌。但是在某些港口，由于一些特殊的原因无法进行顶流靠泊，如码头水域受限，或者作业要求。本文将重点讨论中小型双桨船利用螺旋桨致偏效应自力顺流靠泊的操纵。

以图1船舶平面坐标系统的运动动态参数说明:α表示航向角,0。从北方开始顺时针角度为0°∽360°，β1、β2表示左右舷的操舵舵角，以右舵表示正。U表示前进速度；v为横漂速度；r表示首摇角速度，取北方开始顺时针角度表示正；V表示船舶速度。

大地坐标系和船面坐标系系统运动学组合分析：

图1 船舶平面坐标系统

式（1.1）中：xGO，yGO大地坐标系下船舶重心坐标。船面坐标系系统式（1.2）XO，YO，NO大地坐标系下船舶受的外力及外力矩；重心坐标。X，Y，N表示船面坐标系系统下船舶受的外力及外力矩。

图2 中小型双桨船舶