曹毅，顾苏程，翟明浩，王保兴，邓小龙

（1.江南大学 机械工程学院，无锡214122； 2.江苏省食品先进制造装备技术重点实验室，无锡214122；3.江苏信息职业技术学院 电气工程系，无锡214153）

末端夹持装置是机器人执行抓取任务的重要组成部分，传统的刚性夹持器不具备通用性，要实现自适应抓取，则需要复杂的结构和控制，且容易造成接触损伤。而现代工业生产中，产品呈现形状尺寸多样化，并且在农业和食品行业等特殊领域，其操作对象具有质地柔软、易损坏、尺寸不一等特点［1-3］，传统的刚性夹持器已不能满足复杂产品的抓取需求。软体夹持器采用柔性材料，在抓取时具有较高的通用性和安全性，弥补了传统夹持器的不足［4］。

基于国内外现有软体夹持器的研究成果［5-8］，根据抓取方式的不同，软体夹持器可以划分为半包络式软体夹持器［9］、全包络式软体夹持器［10］、颗粒塑形式通用软体夹持器［11］及封闭式软体夹持器［12］。在半包络抓取方式方面，受吸盘和绳牵引的启发，Wu等［13］设计了一款双肢多腔吸附式软体夹持器，并推断出夹持器的有效抓取尺寸范围；受海星附着礁石这一自然现象的启发，Ilievski等［14］开发出一款适用于生化领域的六指软体夹持器，常用于活体动物的抓取。在全包络抓取方式方面，受蜂巢网格结构的启发，王宁扬等［15］设计了一款全包络软体夹持器，制定了个性化的抓取策略，并构建了夹持器抓取的评价函数；郭钟华等［16］设计了一款可通过控制充抽气压从而控制夹持器的开合角度、速度及夹紧力的软体夹持器。……