冯戒虚，司冠南，周风余

1.山东交通学院 信息科学与电气工程学院，济南250357

2.山东大学 控制科学与工程学院，济南250000

在第四次工业革命中，机器人技术发挥了重要作用，2010年，卡耐基·梅隆大学的Kuffner教授提出了“云机器人”的概念，将机器人学与云计算相结合，将机器人的数据处理、规划、决策、协作等复杂计算功能卸载到云端，机器人本体只需配备简单的网络设备和基本的传感器就可以完成复杂的服务任务[1-3]。随着互联网技术以及点云库（PCL）这类大型跨平台开源编程库的迅速发展，以及物联网、大数据、云计算等新兴信息技术与人工智能技术逐渐结合，服务机器人连接云平台并从中选择和调取算法服务已经能够实现。而服务机器人云平台不仅是交互平台，也是与机器人进行数据传输的云端服务平台。那么如何对服务机器人云平台服务质量进行全面评估，是一项具有挑战性的任务。

目前国内外许多专家学者已经做了有关软件QOS评估、网络QOS评估、服务机器人相关功能QOS评估三方面研究，本文通过对以上三个方面展开叙述，致力于建立一种服务机器人云平台服务质量指标体系。首先要对云平台软件本身的服务质量进行检验；其次网络的服务质量也会影响到云平台的交互能力；此外机器人会将服务效果直接反馈出来，其自身的服务质量会表现得更为直观。因此文章先从软件服务质量入手，全方面总结了软件QOS 的性能指标，并找出适合于云平台的评估指标。……