徐洪涛，李延民

(1.河南建筑职业技术学院 设备工程系，河南 郑州 450064；2.郑州大学 机械工程学院，河南 郑州 450064)

引言

电液伺服系统是一种具备高功重比的结构，可以满足有限空间内快速输出力与力矩的要求，目前已在挖掘机、工业机器人、掘进机等行业获得了大量应用[1-4]。根据实际应用过程可知，电液伺服系统会受到外载荷的作用，从而降低了系统控制精度[5-9]。电液伺服系统滑模控制方面的研究多是采用反步法，WANG等[7]采用负载模拟器力矩跟踪方式，引入反步法补偿系统的非匹配摩擦力和其它作用力，显著降低了系统受到非匹配干扰力的影响程度；石胜利等[10]构建了一种建立在干扰观测器基础上的反步跟踪控制器，以此达到快速补偿外界扰动的效果，同时也避免了采用传统反步控制方式面临的计算膨胀情况；李浩等[11]采用反步法抑制系统遇到的非匹配干扰问题，到达反步法最后一步时建立快速终端滑模，避免系统受到匹配干扰力因素的作用，采用此方法可以对匹配和非匹配干扰都发挥良好鲁棒性。

随着智能控制的进一步发展，先进的控制技术应用于滑模控制中，多是为了提高抗干扰能力。YANG等[12]开发了一种连续终端滑模控制器，可以通过有限时间干扰观测器对非匹配干扰情况进行预估，能够在有限时间中完成估计误差的收敛过程，消除了非匹配干扰产生的影响。WANG等[13]通过状态观测器跟踪含有未知外部常值干扰情况下的系统运行参数。……