张 静，张超勇，张思涵，胡忠全

(兰州理工大学 能源与动力工程学院，甘肃 兰州 730050)

引言

多液压缸同步控制系统广泛应用于冶金、军事、航空航天、工程机械等重型负载提升和推拉场合，对系统运动的稳定性和同步精度都有着严格要求[1-3]。然而，多液压缸同步控制系统结构复杂，具有很强的耦合作用，很难实现高精度同步控制，因此，研究满足实际需求的高精度同步控制系统，具有重要的理论意义和实践指导价值[4]。

对于多液压缸同步控制问题，国内外学者进行了大量研究。文献[5]针对同步过程中油缸的受力不均问题，提出负载不均情况下，必须对每个油缸单独控制；文献[6]提出基于相邻交叉耦合的多液压缸同步控制策略，并利用模糊PID算法对耦合系数进行求解，仿真验证了相邻交叉耦合控制策略能快速消除误差，同步精度高，且系统加减速时稳定性好；文献[7]针对锻造液压机双缸同步系统控制精度不足的问题，提出采用误差反馈的同步控制结构，并结合遗传算法，对系统中PID控制器参数进行优化分析，满足锻造液压机对同步控制性能要求；文献[8]针对海洋工程大型结构物模块的三维重载对接要求，设计了一种新型的重载对接装置，并提出一种结合模糊PID算法的多缸耦合同步控制方法，解决了主从控制产生的位移滞后问题，而且有效避免了系统加减速时产生的波动；文献[9]针对某大型航天装备运输过程中的同步问题展开研究，提出采用位置同步控制和力跟踪控制方法设计了一个电液伺服系统，实现4个油缸的同步控制。……