张 兵，蒋子良，黄 华，蔡佳敏，谢昌昊，张新星，钱鹏飞

(江苏大学 机械工程学院，江苏 镇江 212013)

引言

当2个以上执行机构共同工作时，需要考虑同步控制问题。液压同步控制技术具有控制容易、效果好、适配于高功率的应用场所等特点，广泛应用于工业领域[1-3]。由于电液双缸系统存在复杂的外界干扰以及较多的非线性因素，研究具有高精度的运动同步控制策略以及有着优良性能的同步控制算法具有重要意义[4-6]。

国内外学者研究了很多同步控制策略，其中，PID控制因其结构简单、鲁棒性强等特点，是应用最广的控制策略；然而，在变参数和存在外界干扰的情况下，传统的PID控制鲁棒性较差[7]。王磊[8]提出了积分分离PID控制，在偏差大于阈值时选择PD控制使系统能够快速响应，在偏差小于阈值时采用PID控制来降低稳态误差，提高系统稳定性；陈健[9]在大型构件液压同步提升系统中应用了单神经元的神经网络自适应控制，并验证了该控制方法具有比传统PID控制更好的稳定性；黎良思等[10]在传统控制方式上加入模糊控制器来实现控制系统参数的在线调整，以提高系统的自适应能力；周育才等[11]设计了一种基于巨型模锻液压机主动同步控制系统的鲁棒调节器，很好地抑制了系统非线性参数的波动。

本研究建立电液双缸系统同步误差的数学模型，提出基于内力补偿和位置补偿的自由度控制策略，建立仿真模型并进行了静态和动态验证，仿真结果表明采用该控制策略能够实现位置同步和出力的高度一致性。……